一、參考標準
? GBT 30819-2014 機器人用諧波齒輪減速器
? GBT 35089-2018 機器人用精密齒輪傳動裝置
? GBT 36491-2018 機器人用擺線針輪行星齒輪傳動裝置通用技術條件
? GBT 37718-2019 機器人用精密行星擺線減速器
? Nabtesco RV系列技術資料集
二、系統示意圖
三、試驗對象
機器人用減速器（RV減速器、諧波減速器）、行星減速器等。
四、系統組成
精密減速器綜合測試系統由機械臺架、扭矩傳感器、高精度角度編碼器、驅動電機、負載電機、溫度傳感器、各種測量卡/控制卡、工控機及測試系統等組成。
五、系統功能
空載試驗、負載試驗、效率試驗、空程試驗、剛度試驗、空載扭矩試驗、傳動誤差、增速啟動扭矩試驗；超載、超速試驗（在試驗臺允許范圍內）；疲勞壽命試驗；其他用戶自定義試驗。根據實際需要也可制造單獨性能測試的試驗臺，如負載效率試驗臺、傳動誤差試驗臺等。
六、主要測量范圍及精度
? 扭矩：0-10000N.m；精度：±0.1%
? 轉速：0-8000pm；精度：±0.1%
? 角度：精度：±1或±2 角秒
七、加載
? 加載方式：交流變頻回饋電加載；
? 加載特性：額度轉速以下恒扭矩加載，額度轉速以上恒功率加載；
? 運行特性：四象限運行；（可+、- 扭矩加載）
? 加載穩定性：±0.2%
八、機器人減速器試驗曲線及數據
（下面為我公司機器人減速器試驗臺試驗曲線及數據，試驗對象為RV減速器）
九、試驗實物照片
